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或特殊的串聯或并聯機構。而所謂封閉式傳動機構，則是利用一個機構去約束或封閉另一個多自由度機構，使其不僅具有確定的運動，哈默納科氣動液壓諧波傳動CSD-32-100-2UH而且可使從動件具有更為多樣化的運動形式或運動規律。
隨著科技和國民經濟的高速發展，各行各業對現代機械提出了各式各樣的特殊要求，要滿足這些特殊要求，僅僅依賴一般的機械傳動往往顯得力不從心，甚覃是無能為力。因此，現代機械發展的一個趨勢是研究機、哈默納科氣動液壓諧波傳動CSD-32-100-2UH電、氣、液、光、磁、熱等的綜合運用。實際上，在各種機械中，現在已經
廣泛地采用著不少含有電磁元件、氣動液壓元件、光敏元件、熱敏元件等某些特殊元器件的機構，將含有某些特殊元器件的機構稱為廣義機構。
微位移機構和以極低速度運行的機構，如界設計不良，哈默納科氣動液壓諧波傳動CSD-32-100-2UH常會出現所謂“爬行現象”，即機構的執行構件不能緊隨其原動件的運動而運動，而是時動時停，一步步地爬行。產生這種現象的主要原因是由于運動副元素間的摩擦力不穩定和傳動構件的彈性變形所造成。
在設計微位移機構和以極低速度運動的機構時.為避免或減輕爬行現象的影響
